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Il modello nasce per sostituire l'ormai anziana Lancia Dedra, ed utilizza il pianale "Tipo 2 evoluzione 3" progettato per l'Alfa Romeo 156, ma con sospensioni differenti e più votate al comfort: anteriori McPherson al posto dei quadrilateri alti (esclusiva Alfa Romeo) e sospensioni posteriori BLG (a bracci longitudinali guidati) più confortevoli, meno ingombranti, ma anche sostanzialmente inferiori nelle prestazioni rispetto ai McPherson montate su Alfa Romeo.
La vettura debutta nel marzo 1999 e viene posta in vendita nel settembre dello stesso anno.
È disponibile sin dal lancio nelle declinazioni berlina tre volumi e Station Wagon, viene assemblata per i primi anni sulle catene di montaggio dell'impianto di Rivalta e alla chiusura e vendita dello stesso (anno 2002) spostata a Mirafiori, dove già avveniva la produzione del propulsore 1.6 16V Torque, erano invece prodotti nello stabilimento di Pratola Serra ad Avellino gli altri propulsori quali il 1.8 VVT 16v e il 2.0 20v a benzina e i turbodiesel JTD 8v e 10v in cilindrate di 1.9 e 2.4 rispettivamente 4 e 5 cilindri. Tutti i propulsori erano all'altezza, ma i più popolari furono i diesel poiché offrivano ottimi consumi, note doti di affidabilità e grandi prestazioni, superiori a quelle dichiarate. Nelle ultime versioni, il 1.9 da 115 cv permetteva di raggiungere una punta massima di circa 195 km/h e il 2.4 da 150 cv circa 210 km/h.
Il testimonial per gli spot pubblicitari di lancio della versione berlina e della station wagon è stato l'attore americano Harrison Ford che interpretava un benestante facoltoso.
Sin dal suo debutto, la Lybra ha visto davanti a sé una strada commerciale tutta in salita, un po' per la perdita di consenso nei confronti del marchio Lancia, dai primi anni novanta alle prese con una sempre più acuta crisi di immagine (ancora pesava in quel frangente l'insuccesso della seconda generazione della Delta, lontanissima dall'eguagliare l'eccellenza tecnica che rese celebre la sua antenata), ma poi anche per la linea poco sportiva e dal gusto rétro. Deliberatamente ricercata dai vertici Fiat per fare della Lancia un marchio cosiddetto premium; ovvero teso a riaffermare una certa idea del comfort e dell'eleganza, di modo da non creare concorrenza interna alla senz'altro valida e sportiva Alfa Romeo 156; che proprio in quegli anni stava riaffermando in tutta Europa il marchio di Arese. Per questo, la gran parte degli esemplari costruiti è finita all'interno del mercato domestico. In Italia la Lybra ha certamente registrato nel primo periodo di commercializzazione un buon successo di vendite, in particolare come vettura aziendale di rappresentanza e perlopiù nell'allestimento LX della versione SW (caratterizzato da selleria in Alcantara, volante e cloche del cambio rivestiti in pelle).
Tuttavia, il successo conseguito in Italia era destinato a durare poco. Questo, a causa di un mancato aggiornamento stilistico e tecnologico che il gruppo Fiat avrebbe dovuto affrontare per rilanciarne le vendite verso la metà della carriera. Infatti la Lybra, contrariamente alla prassi corrente, non beneficiò di alcun ritocco estetico nel corso del tempo e soltanto i motori diesel guadagnarono una manciata di cavalli con leggere evoluzioni. Propulsori a benzina, trasmissioni, elettronica, abitacolo, rimasero uguali per tutti gli anni di produzione.
Nel novembre 2002 viene presentata al Motor Show di Bologna la Lybra Emblema, versione di punta della gamma con carrozzeria bicolore ispirata nella verniciatura alla Lancia Flaminia Coupé del 1963. Si tratta di uno dei pochi aggiornamenti alla gamma che ha interessato anche i rivestimenti interni con l’introduzione di nuove sellerie e nuovi pellami.
Nel luglio 2006 la casa automobilistica cinese Zotye stringe un accordo con Fiat per l’acquisizione della licenza di produzione della Lybra sia in versione berlina che wagon con motore 1.6 Torque. La Zotye inizialmente aveva in programma di rilanciare la vettura in Cina modificandone l'estetica e la denominazione, assemblandola in complete knock down nel proprio stabilimento con le scocche e tutti i componenti inviati da Mirafiori. Dopo la presentazione avvenuta in Cina nel 2007 e dopo le omologazioni ricevute dal Ministero dei Trasporti Cinese il progetto è stato cancellato. Una probabile causa era dovuta agli altri costi di produzione dovuti sia all’importazione dei componenti dall’Italia, sia all’intero progetto della vettura che non sarebbe stato competitivo rispetto alla concorrenza low cost cinese.
Con il termine della produzione, l'unica sostituta indiretta mediamente simile è stata la Lancia Delta del 2008.