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La seconda generazione del Fiat Ulysse vide la luce nel giugno 2002. Una delle modifiche più importanti riguardò l'allungamento della carrozzeria di 27 cm rispetto alla prima versione per garantire un abitacolo notevolmente spazioso e lo sviluppo di una piattaforma meccanica che funge da base completamente nuova e che non sarà più condivisa con i veicoli commerciali (Scudo). Rispetto al progetto dei primi anni novanta, questa nuova serie si differenzia dalle cugine per il design completamente inedito, caratterizzato dalla fanaleria verticale posteriore ispirata alla compatta Fiat Punto.
L'Ulysse vanta una buona versatilità grazie alle sette poltrone (ma sono disponibili anche le versioni con 6 e 8 posti) e le due file di sedili posteriori asportabili per aumentare la capacità di carico del bagagliaio. La gamma di motorizzazioni prevede un 2.0 diesel HDI ribattezzato Multijet nelle varianti da 120 e 136 cavalli, quest'ultimo con filtro attivo antiparticolato (FAP), e un 2.2 biturbodiesel da 170 cavalli.
Le finiture sono ritenute dalla clientela abbastanza curate, senza essere esclusive come nella cugina Lancia e le dotazioni ricche; di serie per tutte il controllo elettronico della stabilità e trazione.
Nel gennaio 2008 debutta la versione aggiornata dotata di nuove rifiniture e tessuti per l'abitacolo, due tinte per la carrozzeria inedite (grigio e blu) e soprattutto il nuovo propulsore 2.2 Multijet con filtro DPF sviluppato dalla PSA. Il cambio è a 6 marce, sia automatico che manuale.
La gamma 2008 e 2009 si basa su tre livelli di allestimenti: Active, Dynamic ed Emotion. Per tutte le versioni sono di serie gli airbag frontali, laterali e per la testa, l'impianto di climatizzazione e i fendinebbia. La Dynamic presenta in aggiunta alla dotazione dell'allestimento Active il climatizzatore automatico bizona e l'autoradio CD mentre l'Emotion dispone di serie anche dei cerchi in lega leggera e i sensori posteriori di parcheggio. I principali optional sono gli interni in pelle e il navigatore satellitare disponibile in pacchetti, oltre il tetto apribile, le porte scorrevoli elettriche, la vernice metallizzata e l'antifurto. Inoltre è disponibile come optional il sistema easy entry, che permette di ribaltare i sedili della seconda fila per facilitare l'accesso ai posti della terza fila.
L'Ulysse debutta con tre motorizzazioni di cui una a benzina da 2,0 litri e due a gasolio da 2,0 e 2,2 litri con 109 e 128 cavalli. Il cambio per tutte le versioni è un manuale a 5 rapporti mentre solo dal 2005 il 2.2 JTD riceve un manuale a 6 marce e il motore benzina viene pensionato a causa delle scarse richieste. Con il 2006 la gamma motori subisce numerosi variazioni: vengono pensionati i vecchi motori diesel sostituiti da unità più moderne e potenziate del 2,0 litri rispettivamente a 120 e 136 cavalli. Il cambio per tutte le versioni è un manuale a 6 rapporti. Dal 2008 si aggiunge il 2.2 con doppia turbina e cambio manuale a 6 rapporti oppure un automatico Aisin sempre a 6 marce con modalità sequenziale.
La produzione termina nel novembre 2010 dopo 60.648 esemplari prodotti. Il testimone viene raccolto nel giugno 2011, dopo la presentazione con "Première Mondiale" al salone di Ginevra di marzo, dalla Fiat Freemont, spazioso crossover a 7 posti.
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